桥的种类有很多，而在众多的桥中梁桥，算是构造相对比较简单的一种桥了。这种桥早在远古时代就已经出现在中国，甚至在黄帝时期，就已经有了关于桥的故事。
今陕西黄陵县北有桥山，上有黄帝陵。相传黄帝死后葬于桥山，其臣子守墓不愿离去者，后以桥为氏。或说桥氏出自黄帝后裔姬氏之后，姬姓中又有改桥氏为乔者，遂有乔姓。以“桥”做山名、姓名之事，透露了桥在远古已非罕见物。
《史记.殷本纪》说商纣王“厚赋税以实鹿台之钱，而盈巨桥之票”。东汉许慎注巨桥即“巨鹿水之大桥也”，那里有漕粟仓库，以巨桥为名。《水经注》说“衡漳又北迳巨桥邸阁西，旧有大梁横水故有巨桥之称”，可见商代已有著名的大桥。周代齐国都城临淄的护城河在通过东门、北门上绕一小弯，宽度明显变窄，以便架桥。在正对城门的护城壕两岸地下，发现了筑桥台的石块和夯土。《战国策》和《史记》记述晋国刺客豫让欲刺杀赵襄子，乃伏于襄子要过的一座桥下。《庄子》等古书记述尾生与一女子约会于桥下，女子未履约，尾生守信，水涨不去，遂抱梁柱而死。相传此桥在陕西蓝田县蓝峪水上，名为蓝桥。学者认为此桥必为有桩柱式桥墩的多跨桥，可与古罗马横跨台伯河的桩式桥相媲美。
《管子》说：“导水源，通郁闭，脊津梁。”春秋时代特别著名的大桥是鱼梁，在今河南济源县直水上。到战国时代，各国纷纷建造单跨和多跨梁桥，诸如：魏国西门豹凿渠十二“引漳水溉邺”，渠与驰道相交，乃造跨渠桥12座，延用至汉代；秦昭王造渭水桥，相传长步，连接渭北咸阳宫与渭南兴乐宫；李冰在今成都西、南面的郫、检二江上造冲治桥、市桥、江桥、夷里桥(又名笮桥)、万里桥、长升桥、永平桥，号称七星桥。战国铜器图案中也有类似简支梁桥结构的宴会台。秦汉时期国家统一强大，交通事业大发展，梁桥遍布海内，最有代表性的是渭水三桥灞桥。而自周朝以来就已出现的栈道，作为早期木梁桥的一种特殊形式，也有所发展。
栈道又名阁道、栈阁、复道，是古代峭岩陡壁上凿孔架桥连阁而成的一种道路，为边远地区交通要道。李白《蜀道难》云“噫吁嚱，危乎高哉！蜀道之难，难于上青天……西当太白有鸟道，可以横绝峨眉巅。地崩山摧壮士死，然后天梯石栈相钩连。”诗中说出了修凿栈道的艰苦卓绝的史实，描绘了栈道高峻险拔的雄姿。公元前年，秦伐蜀，取南郑；前年，秦将司马错率兵灭蜀。史载“剑阁两崖峻拔，凿石架阁而为栈道，秦司马错由此伐蜀”。
魏晋南北朝以至隋唐，造桥技术日益进步，到商业贸易非常兴旺的宋代便出现了大造石梁桥的热潮，而且主要集中在福建地区，有“闽中桥梁甲天下”之说。其中有首创“筏形基础”和浮运架梁科学方法的万安桥(洛阳桥)，有被誉为“天下无桥长此桥”的安平桥，有石梁板最重者超过吨的江东桥(虎渡桥)等。
在古代中国，建造梁桥的技术发展迅速，它极大地便利了人们的出行，促进了古代经济的发展。这种起源于远古时期的桥，哪怕是在现代社会中，仍然有着极大的作用。