世袭关系。
1.帝禹为夏后而别氏，姓姒氏。黄帝是华夏始祖，颛顼高阳是黄帝的孙子，帝喾高辛是黄帝的曾孙，帝尧放勋是黄帝的五世孙，帝舜重华是颛顼的七世孙，大禹文命是黄帝的玄孙。
2.五帝到夏朝的大禹，其实都是黄帝及其黄帝的直系后裔在掌权，他们同系而采用不同的国号；夏、商、周、秦四朝都是可考的黄帝直系后裔；汉朝建立后，已经无法考证出刘邦是不是黄帝直系后裔了，但总归是黄帝后裔。
3.尧舜禹其实都是黄帝的很后几代的玄孙，黄帝是这三位的祖祖祖爷爷。具体说，尧帝，是黄帝的玄孙，舜帝是黄帝的八世孙，大禹就更小了，黄帝的第七代玄孙。