司马迁所作《史记》在“五帝本纪第一，首先就是写黄帝的史实。史记载：黄帝者，少典之子，姓公孙，名曰轩辕，生而神灵，弱而能言，幼而徇齐，长而敦敏，成而聪明。轩辕之时，神农氏衰，诸侯相侵伐，暴虐百姓，而神农氏弗能征，于是轩辕乃习用干戈，以征不享。蚩尤作乱，不用帝命，于是黄帝乃征师诸侯，与蚩尤战于涿鹿之野，遂擒杀蚩尤，而诸侯咸尊轩辕为天子，伐神农氏是为黄帝。以上的叙述，便是黄帝的简历和得天下的经过。
在《五帝本纪第一》记载黄帝与道教有关的，只有万国和而鬼神山川封禅与为多焉，等少数的文字。这些文字的语意，是说黄帝时代万国和平相处，对鬼神山川封禅祭祀的事，自古以来，历代帝王之中，独以黄帝做的比较多。这里所记的封禅，是我国历史上最早类似后代宗教的仪式。也可以说是开我国宗教的先河。我国古代帝王在泰山上筑土为坛以祭天，用以报天之功，叫做封，在泰山下的小山头祭地，用以报地之功，叫做禅。《五经通义》有云：易姓而王致太平，必封泰山，禅梁父。这些话用现代的语意解说就是指凡是改朝换帝，祈求太平，必须在泰山祭天，在梁父祭地。历史发展到秦、汉各朝对这些祭天祭地的大典最为重视，这些都是启示我国后世宗教信仰的史实。
黄帝时代举行祭祀天地的封禅之事，固然使后世的道教奉为宗教仪式的典范。而中国道藏中收集的《历世真仙体道通鉴》所记有关轩辕黄帝的事，更是道教徒确认黄帝是道教始祖的根据。该书中亦曾记载黄帝封禅之事，如黄帝以天下大定，符瑞并臻，乃登封泰山，禅于亭亭山。又禅于几几山，勒功于乔岳，作下时以祭炎帝。这里除记载黄帝在泰山设坛祭天，在亭亭山、几几山除土祭地以外，还在乔岳刻碑记功，并设置神所栖息的地方以祭炎帝，这又是祭祀祖先的开始。
《历世真仙体道通鉴》又载：黄帝以天下既理，物用具备，乃寻真访隐，问道求仙，冀获长生久视，所谓先理代而后登仙者也。书中所记黄帝所遇其人或仙人，有务光子、赤将子、容成公、广成子等，尤以广成子答黄帝问道一段经，最为道教徒所征引。该书所纪有云：广成子居崆峒之山，石室之中，黄帝闻而造焉，曰：敢问至道之要？广成子曰：尔治天下，云不待旋而雨，木不待黄而落，奚足以语至道哉？黄帝退而闲居三月，复往见之，膝行而前，再拜请问治身之道，答曰：至道之精，窈窈冥冥，至道之极，昏昏默默。无视无听，抱神以静。形将自正，必静必清，毋劳尔形，毋摇尔精，乃可长生”。这些话都是道家精神修养的要旨。又据该书所记，广成子并以一卷《自然经》授予黄帝，这卷《自然经》已不复传。
黄帝问道、行道的结果，自然得道升天。据《历世真仙体道通鉴》所载：黄帝系自择日卜还宅升仙之日，终于鼎湖乘龙与友人无为子及臣僚等七十二人一同登天。根据以上史实，黄帝即为道家、道教所宗，也就成为道教的始祖。